Introducción y situación actual de la grúa marina

Introducción y situación actual de la grúa marina

Date:Mar 31, 2017

Las grúas para buques se ejecutan en el contexto de una grúa especial para el transporte marítimo, principalmente para el transporte de mercancías entre buques, suministro en alta mar, suministro y reciclado de equipos submarinos y otras tareas importantes. Mar ambiente de aplicación especial para el control de la grúa marina es un gran desafío. Por un lado, la tierra similar conducido grúa equipo, necesidad de controlar el balanceo de la carga durante el transporte para garantizar su precisión de posicionamiento y la eficiencia, por otro, porque la grúa fijada a las plataformas de movimiento del barco, los juegos de plataforma tienen un fuerte impacto en la carga Movimiento en sí mismo, y en muchos casos, el levantamiento de carga y el punto de aterrizaje de movimiento no es compatible con el movimiento de la propia grúa. En particular, en el curso del trabajo, el buque grúa y el buque receptor varían dependiendo de las olas que lanzan, ruedan y lanzan, lo que dará lugar a oscilaciones en la carga; Especialmente en el proceso de elevación, tal movimiento lleva a la nave ha estado levantando la carga de nuevo chocó con la cubierta o hacia abajo, pero aún no fuera de la carga en el gancho de nuevo suspendido, que amenazan la seguridad del trabajo. Especialmente cuando el suministro de municiones entre los buques, este acoplamiento puede tener consecuencias muy graves.

En los últimos años, el control de grúas marinas reconocido en la defensa nacional y la ingeniería civil marítima preocupación, y los estudios de estos no lineales y el acoplamiento de underactuated sistema bajo una perturbación específica de control tiene el importante valor teórico y universal.

El control consiste en reducir el casco del movimiento de la grúa del buque en el control vertical y la inhibición del control lateral del balanceo de la carga dos aspectos. Los métodos de control vertical, comúnmente utilizados, están conectados por la estructura mecánica del buque grúa, el buque receptor y la percepción de su movimiento relativo, los cambios de longitud del cable sincronizados con el movimiento de elevación del recipiente receptor, para compensar el movimiento relativo de los dos buques, Completar el transporte de carga de aterrizaje sobre la base de esto. Las estructuras mecánicas de la grúa tienen requisitos especiales de esta manera, tienen mayores restricciones en la calidad de elevación. Kuchler y otros estudiosos sobre el modelado dinámico del proceso de elevación bajo el agua, se consideran los factores elásticos e hidrodinámicos de hilera, y se basa en el método de linealización de retroalimentación de seguimiento de trayectorias de diseño y controlador de rechazo de perturbaciones. Johansen, que wave técnica de sincronización basada en el efecto de compensación feedforward de movimientos de levantamiento, en última instancia a la carga en el proceso para realizar un control preciso. En los últimos años, el control transversal anti-swing también recibe mucha atención. Con el fin de fortalecer las eslingas y el control de balanceo de carga, parte de la grúa mediante la adición de la manipulación de las agencias de Maryland (Maryland Rigging System), es decir, a mitad de camino a través del cable que une la cuerda se tira, para reducir la carga del swing. Este sistema marino con grúas especiales, en los últimos años para plantear una variedad de métodos de modelado y control. Sin embargo, tales instituciones en el sistema de restricciones de espacio, reduciendo la flexibilidad del sistema original. Por esta razón, muchos estudios no cambian la estructura de la grúa basada en, utilizando una variedad de información de movimiento del sensor de acceso a cascos de barcos, grúas, carga, y luego a través del controlador de movimiento del brazo diseñado para inhibir el balanceo de la carga durante el transporte. Entre ellos, Parker, que utiliza tecnología de modelado de mandos, controla la rotación de lanzamiento del brazo de la grúa y lo verifica en una plataforma experimental de pequeña escala. McKenna, que el brazo de lanzamiento y el barco de modelado de movimiento y enlaces de compensación feedforward combinado con la estrategia de control de retroalimentación para frenar la carga unilateral oscilación hacia arriba. Masoud y otros utilizando el método de control de realimentación de tiempo-retardo mediante la manipulación de la rotación de cabeceo del brazo para reducir la carga del ángulo bidimensional. Sandia National Laboratories ha diseñado un esquema de control basado en la fusión de información de múltiples sensores, controlando el movimiento de la grúa para compensar el movimiento del buque, inhibiendo efectivamente el balanceo de la carga. Este método T & tímido, ACS experimento en el sistema de la Marina de los Estados Unidos, y obtuvo buenos resultados. Posteriormente, Schaub, que hizo una mejora adicional del esquema de control.


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